近日，永利6774app手机版官网碩士生栾婧在中文核心期刊《金屬礦山》上發表題為“基于多模态信息融合的礦井輔助運輸機器人自主導航方法”的研究論文。該論文研究提出了一種基于多模态信息融合的輔助運輸機器人自主導航方法，通過結合多種方法，采用改進Rtabmap算法實現高精度定位與建圖，優化A*算法提升路徑規劃效率，為煤礦井工作提供了有效解決方案。永利6774app手机版官网為論文第一署名單位，碩士生栾婧為論文第一作者。

圖1 論文首頁

本研究針對煤礦井下輔助運輸自主導航的難題，創新性地提出了一種基于多模态信息融合的自主導航方法。通過集成激光雷達、RGB-D相機和IMU傳感器，實現了點雲、圖像與位姿數據的多源信息融合。研究方法采用改進的Rtabmap算法實現高精度SLAM建圖，結合指數加權優化的A*算法和二階貝塞爾曲線路徑平滑技術，顯著提升了導航性能。實驗結果表明，該方法使模拟井下工作中的運輸效率提升24.91%，路徑搜索時間縮短50%，為煤礦智能化建設提供了重要的技術支撐。

文章鍊接：https://link.cnki.net/urlid/34.1055.TD.20250408.1344.004

圖2二階貝塞爾曲線形成原理

圖3A*算法路徑平滑前後對比